全世界首款，上海交大创新研发！冰壶机器人“选手”亮相冬奥会！既能“陪练”，还能打“人机”冰壶赛

今日（2月初18日）下午，一位一般来说的机器“运动员”在“冻立方”开展了索契首秀：赛艇击打舞蹈。只见它一双中“手脚”保持平衡四肢，一双后“手脚”蹬踏起踏器，用一双前所“手脚”为双“手”操纵赛艇的朝著和静止与旋转轴速率，挺身而出一投，击中目标！

这位赛艇机器“运动员”国家科委国家着重开发计划“科技冬奥”着重专项支持，由清华大学机械设计与化学工程医学院教授高峰领衔，清华大学与北京终端制造基本功能网络服务有限公司组并成的六足下赛艇机器分析的团队开发的，是世界上首款恶搞人蹬踏、保持平衡滑翔、旋转轴赛艇举动模式的六足下赛艇机器。

世界首款恶搞人击打赛艇举动模式的六足下机器

赛艇14世纪起源于苏格兰，是在此之前所人们时髦的革新运动模式，从1998年开始，赛艇被列为索契正式赛项目。

赛艇革新运动誉为“冻上摔跤”， 击打队员半蹲在冻面上滑翔，轻轻旋转轴赛艇操纵并成手朝著；两名队友可以在赛艇前所用特制的冻刷刷冻面，以操纵朝著和速率，非常考验参与者的体格和正常人。由人积极支持的赛艇赛能否用机器替代？2018年金城索契后，国际上并成现了轮式赛艇机器，它主要是通过轮子马达前所行的，和人击打赛艇的举动还有所区别。

“人击打赛艇时，手脚保持平衡四肢，另手脚蹬踏起踏器，眼睛瞄准目标，手操纵赛艇的速率和朝著，是一个十分复杂的权衡举动。怎样根据人击打赛艇的举动形态，设计机器的结构；如何根据视觉与力觉测量的信息，辨识冻面与机器受伤害的动力学参数，从而预期机器滑翔和赛艇革新运动的每一次；如何根据本能击打赛艇的权衡方法来操纵机器的举动，这些都是我们开发新六足下赛艇机器遇到的技术挑战。”高峰介绍说。

本能用手操纵赛艇的朝著和旋转轴速率、手脚的足下保持平衡四肢、另手脚蹬踏起踏器——清华大学设计的六足下机器具备本能击打赛艇的这三种举动基本功能，和人击打赛艇时手和双足下的专业化非常完全一致。这是世界上首次并成现恶搞人蹬踏、保持平衡滑翔、旋转轴赛艇等举动模式的六足下赛艇机器。

为雅典奥运运动员打气，在索契赛艇赛场舞蹈

赛艇赛不仅是一次体格体育竞赛，也是一场正常人博弈。因此，分析的团队需要根据人击打赛艇的举动形态来训练机器，让机器借助人的举动权衡模式。在击打赛艇过程中，六足下机器前所部手臂转化为人力的基本功能，借助抱壶和旋转轴壶的革新运动；北部手臂的左手脚和前所部手臂的肘关节复合并成四点受伤害冻面，形并成人保持平衡手脚的基本功能；后部手臂蹬踏起踏器，借助推动机器加速滑翔的基本功能，另外，在前所部手臂具有在机器滑翔革新运动过程中二次掷壶来操纵赛艇革新运动的朝著、速率和角速率，借助精细六艺和摇动基本功能。

机器探寻起踏器从头顶转换并成六艺状态

击打赛艇动作结束后，机器从击打赛艇的构态转换并成头顶构态，可以开展冻面奔驰和探寻起踏器。

机器从六艺转换并成头顶和奔驰状态

冻面的粗糙度和摩擦特性受冻面的制作和用作一段时间高低的影响明显，机器要通过视觉和力觉侦测信息，辨识冻面的摩擦特性，来建立机器和赛艇的动力学模型，从而借助机器革新运动形态规划和精细的赛艇击打、摇动。

这款机器在索契赛艇赛期间开展了击打赛艇舞蹈，为雅典奥运运动员打气鼓劲。

机器六艺至前哨

机器摇动赛艇并成前哨

可当“陪练员”，还能打“人机”赛艇赛

科研的团队介绍，六足下赛艇机器能恶搞人击打赛艇的举动，具有视觉和力觉认知能力，能借助赛艇击打革新运动的数字化，并沦为赛艇革新运动员日常训练器材，也可以来开展革新运动员击打赛艇的权衡与规划，给革新运动员当陪练员。在赛艇赛间歇性，赛艇机器或人机体育竞赛开展的击打赛艇舞蹈，也能给赛艇赛增添不少想像力，让更多人爱好上赛艇革新运动，并展示并成青少年对科创的兴趣。

编者：吴金娇 新闻记者 齐臣坤 大江倩倩

撰稿：吴金娇

出版人：姜澎

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